БАЗ 6402 «Вощина-1»

Седельный тягач БАЗ-6402 с колёсной формулой 6х6, который входит в состав унифицированного семейства автомобилей двойного назначения «Вощина-1», начал разрабатываться в НТЦ Брянского автозавода еще в 1996 году. По требованиям ПВО ВВС и ГАБТУ МО РФ для включения седельного тягача БАЗ-6402 в составе ТПУ и ТМ ЗРС С-300ПМУ-2 «Фаворит» вместо тягача КрАЗ без доработок оборудования, установленного на полуприцепе ТПУ, совместно с ОАО "Автодизель" и Тутаевским моторным заводом (ТМЗ) были проведены мероприятия по разработке и освоению серийного производства новой модификации коробки передач ЯМЗ-2394 с несоосным выходным фланцем, что позволило опустить раздаточную коробку и исключить возможность вредного контакта полуприцепа с раздаточной коробкой при максимальных углах складывания.
БАЗ-6402 прошёл приёмочные испытания, был принят на снабжение ВС РФ в 2003 году, и с того же года начато его серийное производство. При этом полная масса допустимая полная масса буксируемого полуприцепа по всем видам дорог и местности выросла до 32,7 т.
Седельные тягачи БАЗ-6402 применяются в составе ЗРС, например, под монтаж пусковых установок и транспортных машин ЗРС С-300 и С-400 «Триумф». Ведутся работы по включению тягачей в состав других комплексов вооружения